1)按其工作原理可分为：挤压式混凝土泵和液压活塞式混凝土泵。
挤压式混凝土泵主要由料斗、鼓形泵、驱动装置、真空系统和输送管等组成。主要特点是：结构简单、造价低，维修容易且工作平稳。由于输送量及泵送混凝土压力小，输送距离短，目前已很少采用。
液压活塞式混凝土泵主要由料斗、混凝土缸、分配阀、液压控制系统和输送管等组成。通过液压控制系统使分配阀交替启闭。液压缸与混凝土缸连接，通过液压缸活塞杆的往复运动以及分配阀的协同动作，使两个混凝土缸轮流交替完成吸入与排出混凝土的工作过程。目前国内外均普遍采用液压活塞式混凝土泵。
2)按其型式可分为：
固定式混凝土泵(HBG)——安装在固定机座上的混凝土泵。
拖式混凝土泵(HBT)——安装在可以拖行的底盘上的混凝土泵。
车载式混凝土泵(HBC)——安装在机动车辆底盘的混凝土泵。
3)按其理论输送量可分为：超小型(10~20m3/h)。小型(30~40m3/h)、中型(50~95m3/h)、大型(100~150m3/h)和超大型(160~200m3/h)。
4)按其驱动方式可分为：电动机驱动和柴油机驱动
5)按其分配阀型式可分为：垂直轴蝶阀法、S形阀、裙形阀、斜置式闸板阀与横置式板阀。
6)按工作时混凝土泵出口的混凝土压力(即泵送混凝土压力)可分为低压(2.0~5.0Mpa)、中压(6.0~9.5Mpa)、高压(10.0~16.0MPa)和超高压(22.0~28.5Mpa)。
1)混凝土泵车的臂架高度是指臂架完全展开后，地面与臂架顶端之间的最大垂直距离。其主参数为臂架高度和理论输送量。臂架高度和理论输送量已系列化。
2)按其臂架高度可分为：短臂架(13~28m)、长臂架(31~47m)、超长臂架(51~62m)。
3)按其理论输送量可分为：小型(44~87m3/h)、中型(90~130m3/h)、大型(150~204m3/h)。
4)按工作时混凝土泵出口的混凝土压力即泵送混凝土压力可分为：低压(2.5~5.0MPa)、中压(6.1~8.5MPa)、高压(10.0~18.0MPa)和超高压(22.0MPa)。
5)按臂架节数可分为： 2、3、4、5节臂。
6)按其驱动方式可分为：汽车发动机驱动、拖挂车发动机驱动和单独发动机驱动。
7)按臂架折叠方式可分为：Z形折叠、卷折式。
